ZHDA226 July   2026 AM13E23019

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1简介
    1. 1.1 DroneCAN：协议概述及主要特性
    2. 1.2 AM13E230x 概述：
      1. 1.2.1 为什么选择将 AM13E230x 用于 DroneCAN
  5. 2系统架构
    1. 2.1 软件栈概述
    2. 2.2 Libcanard-MCAN 接口层：TX 和 RX 流程
      1. 2.2.1 TX 流程
      2. 2.2.2 RX 流程
  6. 3软件应用程序概述
    1. 3.1 工程结构
    2. 3.2 SysConfig 外设配置
    3. 3.3 内存池分配
  7. 4硬件设置
  8. 5运行示例和测试结果
  9. 6关键陷阱
  10. 7结语
  11. 8Tools and Software

2.2 Libcanard-MCAN 接口层：TX 和 RX 流程

该接口层主要提供一些 API，处理 MCAN 帧格式与 Libcanard 帧格式的相互转换、初始化、过滤器配置、发送和接收。这可以在任何具有类似 MCAN 外设的器件的 DroneCAN 工程中直接复用。下面给出了集成 Libcanard 的应用程序中发送和接收数据包的大致流程。