DroneCAN 是一种构建在 CAN 总线之上的轻量级开源通信协议，最初为 UAV 系统开发，现已广泛应用于机器人、工业和航空航天领域。DroneCAN 定义了标准化的消息格式、针对超过 8 字节有效载荷的传输分段、节点 ID 管理以及数据类型签名，以在来自不同供应商的节点之间实现互操作性。Libcanard 是 DroneCAN 协议栈的官方 C 语言实现，专为资源受限的嵌入式系统而设计，所需 RAM 极少，并且除了用户提供的内存池之外，不依赖于动态内存分配器。Libcanard 完全用 C 语言编写，可无缝集成到现有的嵌入式工程和 TI MCU SDK 示例中，无需任何操作系统或中间件层。该协议栈提供了简单的 API，涵盖 DroneCAN 传输编码、发送、接收和解码的整个生命周期。对于已经熟悉基于 CAN 的通信的开发人员而言，这种设计很容易采用。

DroneCAN ID 格式：图 1-1显示了 DroneCAN 广播消息的 29 位 ID 结构。

普通的 CAN 帧 ID 通常是 11 位，但 DroneCAN 使用扩展帧 ID (EFF)。在这里，帧具有自描述性，接收工具无需事先了解应用场景即可解码总线上的任何帧，这使得 DroneCAN 的集成变得更加容易。

图 1-2 展示了使用 DroneCAN 进行通信的无人机系统示例。

在此，DroneCAN 主要用于飞行控制器（大脑）与电子调速器 (ESC) 之间的通信，后者进一步控制电机的速度和旋转。单条 CAN 总线即可处理不同节点之间的所有通信，而不会出现任何重叠问题。CAN 仅需两根导线即可连接总线上的每个节点，并且该总线完全由硬件处理所有故障检测、帧重传以及其他各种错误，无需任何软件介入。