2 FMCW波形介绍

FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)调频连续波，是一种通过发射频率随时间线性变化的连续波信号，并利用回波与发射信号的频率差来计算目标距离，结合多普勒效应可以计算速度。该技术具有硬件处理相对简单、成本低、高距离分辨率、抗干扰能力强以及体积小、功耗低等优势。FMCW技术广泛应用于汽车雷达及高级驾驶辅助系统（ADAS），用于实现盲点检测、自动巡航控制等功能 。FMCW的波形最小单元是chirp，如下图 2-1 所示，一个典型的chirp由Idle time，TX start time，ADC start time，ADC sampling rate，Freq slope等参数描述。

如下图 2-2 是一个典型的FMCW帧结构，由多个chirp及帧间idle time组成。

为了在一个帧里支持多种检测模式，引入了高级帧结构，如下图 2-3 所示FMCW高级帧结构。相比 图 2-2 典型FMCW帧结构，引入了子帧(subframe)及burst的概念，一个高级帧由多个子帧构成，一个子帧可以由多个burst构成，一个burst可以由图 2-2 中一系列chirp组成。