本节描述了 AM62P 使用的两个引导流程序列。只读存储器 (ROM) 代码是在器件启动时或上电复位 (POR) 后自动运行的第一个代码块。ROM 引导加载程序代码是硬编码到器件中的。由于内部存储器容量有限，这是一段非常小的二进制代码。ROM 引导加载程序启动后，接下来会加载次级程序 加载器，以实现 Linux 特定的引导流程，或者加载次级引导加载程序，以实现基于实时操作系统 (RTOS) 的引导流程。还可以根据所需用例自定义这些引导序列。

图 3-1 U-Boot

1. 次级程序 加载程序主要用于初始化外部双倍数据速率 (DDR) 存储器，并为下一阶段的引导加载程序 U-Boot 设置引导过程。U-Boot 运行在 DDR 中，提供更广泛的功能，例如命令行 (CMD) 支持、器件驱动程序架构和 Kconfig 架构。然后，U-Boot 加载内核镜像，以便在 A53 内核上启动高层操作系统 (HLOS)，如 Linux。
2. 次级引导加载程序 是基于 FreeRTOS 的引导加载程序，负责执行特定于器件的初始化，加载相应的二进制文件以初始化后续内核，并最终启动应用程序。在 AM62P 上，次级引导加载程序 分为两个阶段，分别是阶段 1 和阶段 2。阶段 1 初始化 DDR 并将 SBL 阶段 2 和器件管理器二进制文件加载到 DDR 中。SBL 阶段 2 有两个线程并行运行，一个 SBL 阶段 2 线程执行启动序列，启动硬件安全模块 (HSM) M4 内核、MCU-R5 内核以及在 A53 内核上运行的 Linux；另一个线程加载器件管理器，打开应用程序所需的驱动程序。