ZHCADY5 April   2024 DRV8214 , DRV8234

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1引言：对无传感器设计的需求
  5. 2纹波计数 − 概念
    1. 2.1 纹波计数算法详细信息
  6. 3案例研究：机器人滚轮驱动
    1. 3.1 机器人滚轮电机工作条件
    2. 3.2 纹波计数参数调优
      1. 3.2.1 电阻参数
      2. 3.2.2 KMC 和 KMC_SCALE
        1. 3.2.2.1 KMC_SCALE 调优
        2. 3.2.2.2 KMC 调优
    3. 3.3 具有纹波计数功能的机器人滚轮电机
      1. 3.3.1 浪涌和稳态性能
        1. 3.3.1.1 电机转速计算
      2. 3.3.2 软启动
      3. 3.3.3 负载条件
  7. 4挑战和权变措施
    1. 4.1 平均电流过低
    2. 4.2 停止期间的电机惯性
    3. 4.3 浪涌
    4. 4.4 高负载条件
  8. 5总结
  9. 6参考资料

2.1 纹波计数算法详细信息

GUID-20240214-SS0I-P15N-7PND-ZV66K6HHHJDM-low.svg图 2-3 纹波计数方框图

图 2-3 展示了纹波计数算法的方框图。换向过程的动态性质以及电刷会产生不必要的噪声，并导致电流纹波波形失真。使用数字滤波器即可过滤掉电流信号中这种不必要的噪声。为了提高精度，误差校正器模块通过向结果中加上或减去设定的纹波计数数量来执行信号调节，从而补偿由于系统中过多噪声而导致的过度计数或计数不足。经调节的纹波输出波形通过 DRV8214 和 DRV8234 中的 RC_OUT 引脚输出。PI（比例积分）控制环路会根据所需的速度或电压调节值与实测值之间的差异生成占空比命令。