ZHCADY5 April   2024 DRV8214 , DRV8234

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1引言：对无传感器设计的需求
  5. 2纹波计数 − 概念
    1. 2.1 纹波计数算法详细信息
  6. 3案例研究：机器人滚轮驱动
    1. 3.1 机器人滚轮电机工作条件
    2. 3.2 纹波计数参数调优
      1. 3.2.1 电阻参数
      2. 3.2.2 KMC 和 KMC_SCALE
        1. 3.2.2.1 KMC_SCALE 调优
        2. 3.2.2.2 KMC 调优
    3. 3.3 具有纹波计数功能的机器人滚轮电机
      1. 3.3.1 浪涌和稳态性能
        1. 3.3.1.1 电机转速计算
      2. 3.3.2 软启动
      3. 3.3.3 负载条件
  7. 4挑战和权变措施
    1. 4.1 平均电流过低
    2. 4.2 停止期间的电机惯性
    3. 4.3 浪涌
    4. 4.4 高负载条件
  8. 5总结
  9. 6参考资料

3.1 机器人滚轮电机工作条件

本例中使用的电机是用于驱动真空吸尘器扫地机器人滚轮的典型有刷直流电机。电机器件型号为 N2106053E。DRV8234 用于驱动电机。表 3-1 介绍了机器人滚轮电机的工作条件。

表 3-1 电机工作条件
参数 值
电源电压 11V
线圈电阻 10Ω(1)
换向器数量 3
电刷数量 2
负载 空载
(1) 计算电阻的方法是各种电压电平下的 50 个值取平均值。有关如何计算电机电阻的详细信息，请参阅 DRV8214 和 DRV8234 数据表。