7 测试 CAN 通信

建议将两个 AM62L 与配套的 AM62L-EVSE-DEV-EVM 电路板结合使用，并将 main_mcan0 接口连接在一起。与本文档中的其他部分一样，测试将按照此图中所示从 EVSE 和 PEV 的角度执行。

图 7-1 EVSE 和 PEV 角度

首先需要注意的是，默认 SDK 附带了 MCAN 支持，配置到 Linux 内核中。接下来需要指出的是，需要在器件树源文件中启用 MCAN 接口。如本文档前面所述，有一个器件树源叠加层 (dtso) 文件，它描述了 AM62L-EVSE-DEV-EVM 电路板上的接口，该文件以器件树二进制文件 (dtbo) 的形式提供。AM62L-EVSE-DEV-EVM 电路板的 dtbo 具有必要的 MCAN 接口配置。该代码假定 dtbo 已添加到 SD 卡引导分区中的 uEnv.txt 文件中。U-Boot 会在系统引导序列期间读取此文件。

图 7-2 连接两个板 CAN 接口

请注意用于连接两个电路板的导线。请注意，连接 CAN 接口时需要使用端接电阻器，而连接器和电路板上 CAN 收发器之间的线路上已经存在这些端接电阻器。

AM62L-EVSE-DEV-EVM 上的 CAN1 收发器直接连接到 AM62L 的 main_mcan1 接口。要在 AM62L 的第二个 CAN 接口与 AM62L-EVSE-DEV-EVM 上的第二个收发器之间建立连接，必须在两块电路板之间连接一根导线。

AM62L MCAN0 接口走线至位于 EVM 上的 J16 接头。要将 MCAN0 接口连接到收发器，应连接以下引脚：

如果应使用 AM62L 的 MCAN2 接口，请将 EVM 的 J18 与 AM62L-EVSE-DEV-EVM 上的 CAN2 接头连接：

有关 TI Linux SDK 中 MCAN 驱动程序的更多信息，请参阅此链接。https://software-dl.ti.com/processor-sdk-linux/esd/AM62X/11_01_05_03/exports/docs/linux/Foundational_Components/Kernel/Kernel_Drivers/MCAN.html

MCAN 接口配置使用称为 ip 命令的网络实用程序进行，用于管理系统网络配置的各个方面。请注意，MCAN 接口是系统网络栈的一部分。这些命令位于 TI Linux SDK 的默认文件系统中。

MCAN 接口可配置为 CAN 和 CAN-FD 两种不同模式之一。对于 CAN 模式，请执行以下步骤：

ip link set main_mcan0 type can bitrate 1000000

下面的截屏显示了先对 CAN 进行初始化，再检查接口列表以确认 can2 接口及其状态的操作顺序。这里显示了两种方法：基于 ip-route2 的方法和基于 ifconfig 与 net-utils 的方法。这两种方法都可以用于检查接口状态。

对于 CAN-FD，请执行以下步骤：

ip link set main_mcan0 type can bitrate 1000000 dbitrate 4000000 fd on

初始化接口后，使用 ip 命令来启动接口。

ip link set main_mcan0 up

若要发送帧，应使用以下命令。对于在 CAN 模式下发送帧：

cansend main_mcan0 123#F00DCAFE

请注意，电路板 2 控制台转储输出与使用 cansend 从电路板 1 发送的输出匹配。

对于在 CAN-FD 模式下发送帧

cansend main_mcan0 113##2AAAAAAAA

candump main_mcan0

请注意，电路板 2 控制台转储输出与使用 cansend 从电路板 1 发送的输出匹配。

有关更多信息，请访问上面链接中指向 MCAN Linux 内核用户指南的链接。