MC121-Q1 具有用户配置的斜坡功能，可在电机启动期间达到如 图 6-6 所示的目标输出占空比（如 图 6-2 中所示的 DOUT_TARGET）。两级斜坡（先预启动再软启动）有助于实现可靠启动并降低电机噪声。

当器件退出待机模式、睡眠模式或故障模式时，MC121-Q1 将进入预启动阶段。当 PRESTART_RAMP_EN 设置为 0x1 时，输出占空比（如 图 6-2 中所示的 DOUT）将以 PWM_RAMP_SEL 设置的速率，从起始占空比（禁用速度环路时为 DOUT_START x DOUT_MAX，启用速度环路时为 DOUT_START）线性增加。PRESTART_RAMP_EN 设置为 0x0 时，则 DOUT_TARGET 会直接更新 DOUT。预启动阶段持续到观察到 16 至 32 个霍尔边沿为止。

预启动阶段结束后，当 PWM_RAMP_EN 设为 0x1 时，输出占空比 (DOUT) 以 PWM_RAMP_SEL 设定的速率线性增加，将 DOUT 斜坡上升至 DOUT_TARGET。如果 DOUT 在预启动阶段结束时已达到 DOUT_TARGET，则器件直接进入稳态。当 DOUT 达到输出占空比或速度目标时，软启动阶段结束。当 PWM_RAMP_EN 设为 0x0 时，DOUT 在预启动阶段后直接由 DOUT_TARGET 更新。

在预启动阶段，MC121-Q1 始终使用方波换向来驱动电机。MC121-Q1 在预启动阶段不施加霍尔偏移（角度和时间偏移）。在预启动阶段施加退磁时间（由 DEMAG_TIME 配置设定），以最大限度减少启动时的直流母线电压尖峰。在软启动阶段，施加霍尔偏移和退磁时间（由 AUTO_DEMAG_EN 配置设定），MC121-Q1 使用 COMMUTATION_MODE 设定的换相方案。

如果 MC121-Q1 在转子堵转检测时间 t_LRD 内未检测到霍尔信号跳变，则器件进入转子堵转保护故障状态。在启动序列期间，锁定转子检测时间 (t_{LRD_START}) 由 LRD_TIME_STARTUP 用户配置。在电机运行期间，堵转检测时间 (t_{LRD_RUN}) 固定为 320ms。在预启动阶段会禁用霍尔偏移（角度和时间）。

图 6-6 电机启动期间的输出占空比

在电机运行期间，当 DIN 发生变化时，MC121-Q1 使用用户配置的斜坡速率将输出占空比（如 图 6-2 中所示的 DOUT）从上一个目标占空比 (DOUT_TARGET_PREV) 斜升至新的目标占空比 (DOUT_TARGET)。在加速期间 (DOUT_TARGET > DOUT_TARGET_PREV)，斜坡速率由 PWM_RAMP_SEL 设置；在减速期间 (DOUT_TARGET < DOUT_TARGET_PREV)，斜坡速率为 PWM_RAMP_SEL（当 PWM_DECEL_SEL = 0x0 时）或 0.5 x PWM_RAMP_SEL（当 PWM_DECEL_SEL = 0x1 时）。PWM_DECEL_SEL = 0x1 在减速期间提供较慢的斜坡，以避免因电机再生能量回馈引起的直流总线电压峰值。图 6-7 展示了根据 PWM_RAMP_SEL 增大和减小 DOUT 的示例。

图 6-7 占空比斜坡控制

当收到电机停止 (DOUT_TARGET = 0%) 指令时，MC121-Q1 根据 RAMP_ON_STOP_DIS 的设置来停止电机。当 RAMP_ON_STOP_DIS 设置为 0x1 时，在检测到电机停止（在 t_{STOP_DET} 内）时，所有 FET 都被置于 Hi-Z 状态。当 RAMP_ON_STOP_DIS 设置为 0x0 时，器件会将 DOUT（以 PWM_DECEL_SEL 设置的速率）斜降至零，随后所有 FET 进入 Hi-Z 状态。一旦 FET 处于高阻态，根据 STBY_EN 和 SLEEP_EN 配置，MC121-Q1 继续处于活动模式、待机模式，或进入低功耗睡眠状态。DOUT_TARGET 设为 0% 时的电机停止序列如 图 6-8 所示。

图 6-8 当 DOUT_TARGET = 0% 时的电机停止序列