摘要

随着L2及以上高级辅助驾驶的普及与规范化，高性能的成像级4D毫米波雷达传感器和信号处理算法发挥着越来越重要的作用。市场主流4D前向毫米波雷达技术正逐步从当前4T4R向能提供更远探测距离，更高探测速度，以及兼顾水平和垂直超高角度分辨率与精度的8T8R升级换代，但同时也对系统高速数字信号处理的数据量与带宽，算法计算性能和软件设计复杂度提出了更高的要求。目前，TI发布的AWR2188是一款业界领先的、高集成度车规级RF CMOS 76 to 81Ghz毫米波射频收发器，可单芯片实现8T8R 4D成像雷达前端，其后端可搭载TI Jacinto TDA4家族的高性能车规SoC处理器以及软件Processor RTOS SDK来部署基于内置Cortex R5 MCU的无损雷达ADC raw data信号接收，基于内置C7 DSP + MMA的信号链算法处理，并最终通过高速千兆以太网口输出每帧多达几千个的稠密点云。

本文将着重介绍AWR2188通过CSI2-TX高速接口输出的raw ADC数据格式与排布，并选取TI TDA4处理器家族中的一款高性价比入门级SoC TDA4VEN的CSI2-RX进行配置来正确的采集无损ADC数据。该文最后也提供了相应的软件驱动源代码来辅助用户更方便快捷的搭建并调试这个联接毫米波雷达射频前端与高性能信号处理器SoC的最重要的关键节点。