1 TMS320F2838xD的介绍和功能框图

TMS320F2838xD是多核架构的C2000高性能系列的产品，集成两个200MHz的C28核，两个200MHz的CLA核，以及一个ARM核，可以实现多轴的带Ethercat的电机控制。

在双轴伺服控制系统中，一个应用场景是用CPU1做Ethercat控制，CPU1.CLA和CPU2分别做不同轴的电机控制，由于编码器解码要用到CLB和SPI模块，因此对于两个轴的编码器信号的接收都由CPU2统一处理， CPU2收到编码器的数据后需要快速的传输给CPU1.CLA，确保电机能够实现精准的实时控制 。

图 1-1 所示为TMS320F28388D的功能框图。CPU2和CPU1之间有共享的Message RAM, 通过IPC模块发送同步触发指令，可以快速的实现数据交互，但CPU1.CLA1和CPU2间不存在共享的RAM空间， CPU1.CLA1和CPU2不能通过各自的数据总线访问相同的存储空间，因此在CPU1.CLA1和CPU2之间难以实现数据的快速交互。