1 简介

MCx 器件在电机和系统级参数方面具有高度可配置性，例如加速时间、电流限制、故障响应和重试时间、故障（过流/过压/欠压）阈值、GPIO 配置、控制环路 Kp、Ki 值等。这些配置永久存储在内部 EEPROM 中，用于在每个上电/唤醒周期中初始化器件。

图 1-1 显示了 MCx 器件的内部存储器架构。每个 EEPROM 寄存器在 RAM（影子）区域中都有一个相应的镜像寄存器。每次上电/唤醒时，器件都会将 EEPROM 寄存器读取到相应的影子寄存器中，以初始化器件变量。当器件处于空闲状态时，用户可以使用对特定影子寄存器的 I²C 写入来修改影子寄存器值。在器件电源复位或进入睡眠时，对影子寄存器的这些修改将丢失。如果需要永久存储修改内容，用户必须发出 EEPROM 写入命令，以将修改后的值从影子寄存器复制到 EEPROM。可以通过发出 EEPROM 读取命令将 EEPROM 内容读入相应的影子寄存器中。

EEPROM 读取和写入命令可由主机微控制器通过 I²C 发出，其中主机充当 I²C 通信中的主器件，MCx 充当辅助器件，如 图 1-1 所示。有关 I²C 协议的详细信息，请参阅器件数据表。