2 AM26x FOC ISR 基准测试

本节介绍 FOC ISR 中主要功能的基准测试。图 2-1、图 2-2、图 2-3 和图 2-4 中直观显示了这些内容。图 2-3 和图 2-4 中条形图的项目顺序（从上到下）与执行流程一致。图 2-3 和图 2-4 中的旭日图将执行时间按顺时针方向从长到短排列。表 2-1 总结了更多详细信息。从图 2-4 可以看出，使用 TI R5F math 库的 FOC ISR 从 PWM 时基计数零到更新的 PWM 占空比需要 3.9us。如图 2-2 所示，在这 3.9μs 中，硬件接口占了 40% 或 1.565μs，而计算占了 60% 或 2.335μs。在计算时间内，三角函数占 26% 或 600ns。除三角函数和硬件操作外的场定向控制小于 1µs，约占计算时间的 42%。没有三角函数的软件旋转变压器示例需要 150ns，为计算时间的 7%。其余 25% 的计算时间用于在演示逻辑中处理反馈和生成控制参考。ISR 末尾的日志函数不计入此基准测试，因为它是调试功能的一部分。