ZHCABJ0 May 2022 AM2631 , AM2631-Q1 , AM2632 , AM2632-Q1 , AM2634 , AM2634-Q1
本节介绍 FOC ISR 中主要功能的基准测试。图 2-1、图 2-2、图 2-3 和图 2-4 中直观显示了这些内容。图 2-3 和图 2-4 中条形图的项目顺序(从上到下)与执行流程一致。图 2-3 和图 2-4 中的旭日图将执行时间按顺时针方向从长到短排列。表 2-1 总结了更多详细信息。从图 2-4 可以看出,使用 TI R5F math 库的 FOC ISR 从 PWM 时基计数零到更新的 PWM 占空比需要 3.9us。如图 2-2 所示,在这 3.9μs 中,硬件接口占了 40% 或 1.565μs,而计算占了 60% 或 2.335μs。在计算时间内,三角函数占 26% 或 600ns。除三角函数和硬件操作外的场定向控制小于 1µs,约占计算时间的 42%。没有三角函数的软件旋转变压器示例需要 150ns,为计算时间的 7%。其余 25% 的计算时间用于在演示逻辑中处理反馈和生成控制参考。ISR 末尾的日志函数不计入此基准测试,因为它是调试功能的一部分。
场定向控制中断服务例程 | 说明 | 运算类型 | 执行时间 (ns) |
---|---|---|---|
ADC 采集和转换 |
|
硬件接口 | 300 |
进入 ISR |
|
硬件接口 | 600 |
读取反馈 |
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硬件接口 | 440 |
处理反馈 | 消除影响,调整量程,过滤噪声 | 计算 | 300 |
运行三角函数 - 选项 1,标准 C 库 | 从 libc.a 运行 3 次 sinf() 和 cosf()
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计算 | 2400 |
运行三角函数 - 选项 2,TI R5F Math | 从 TI R5F Math 运行 3 次 ti_r5fmath_sincos()
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计算 | 600 |
使用软件旋转变压器获取转子位置 | 以 resolver_run() 为例,在激励频率下获取旋转变压器反馈 | 计算 | 150 |
更新 PWM | 写入 PWM 占空比 | 硬件接口 | 225 |
场定向控制 |
|
计算 | 985 |
演示逻辑 |
|
计算 | 300 |
总计 | 从 PWM 时基计数为零到 PWM 占空比更新 | 硬件接口和计算 | 3900 |