ZHCAAX5 April   2021 TDA4VM , TDA4VM-Q1

 

  1.   商标
  2. 1引言
  3. 2什么是运动恢复结构？
  4. 3占位栅格映射简介
  5. 4从点云到 OG 地图
  6. 5算法流程：基于 SFM 的 OG 映射
  7. 6算法流程：TDA4VM 上基于 SFM 的 OG 映射
  8. 7TDA4VM 上的第一个实施示例
  9. 8TDA4VM 上的第二个实施示例
  10. 9参考文献

4 从点云到 OG 地图

若要创建以世界为中心的 OG 地图，首先使用来自惯性导航系统 (INS) 的车辆位置数据和传感器校准数据，将 SFM 算法生成的点云中的每个点放置在以世界为中心的坐标系中。传感器校准数据包括不同传感器彼此间的相对位置。然后，每个点分类为源自地面（地面点）或源自物体（物点）。接下来，使用以世界为中心的点云如下确定 OG 地图中每个单元的状态 -- 如果在一个单元中发现预定数量的物点，则视为占用；如果在一个单元中发现预定数量的地面点，则视为空闲；如果两个条件都不符合，则视为未知。