7 动态响应及稳健的闭环控制

虽然人们希望良好的条件，但现实世界的系统总是会引入周期性的异常或干扰。电机电流可能受到以下任一项的干扰：

• SVPWM 至 OPP 转换
• 更改 OPP 脉冲数
• 扭矩请求更改（驱动器输入）

可解决每种情况的闭环及有源控制对于实现完整且强大的 OPP 设计至关重要。

由于主动控制不能单独通过传统 FOC（磁场定向控制）来完成，因此需要磁通控制。磁通控制非常复杂，并带来了三个子挑战：

• 磁通基准：磁通必须为多大。
• 磁通观测器：实际磁通。这很困难，因为无法测量磁通。
• 磁通控制器：纠正措施和计算，以更大限度地减少磁通误差

TI 设计了一个磁通控制器来实现稳健的闭环控制，这种控制非常耗时且复杂。C29 CPU 凭借出色的实时性能解决了这一问题，其性能比牵引逆变器市场中其他同类 MCU（通过先进的汽车 TIER1 标准进行基准测试）提升至 2.5 倍以上。基于硬件的 TMU（三角函数加速器）特性可显著减轻 C29 CPU 的特定数学函数负担，有助于进一步提高性能。下图展示了经过验证可以实现稳定闭环控制的 TI OPP 设计。