ZHCADY5A April   2024  – May 2024 DRV8214 , DRV8234

 

  1.   1
  2.   摘要
  3.   商标
  4. 1引言：对无传感器设计的需求
  5. 2纹波计数 − 概念
    1. 2.1 纹波计数算法详细信息
  6. 3案例研究：机器人滚轮驱动
    1. 3.1 机器人滚轮电机工作条件
    2. 3.2 纹波计数参数调优
      1. 3.2.1 电阻参数
      2. 3.2.2 KMC 和 KMC_SCALE
        1. 3.2.2.1 KMC_SCALE 调优
        2. 3.2.2.2 KMC 调优
    3. 3.3 具有纹波计数功能的机器人滚轮电机
      1. 3.3.1 浪涌和稳态性能
        1. 3.3.1.1 电机转速计算
      2. 3.3.2 软启动
      3. 3.3.3 负载条件
  7. 4挑战和权变措施
    1. 4.1 平均电流过低
    2. 4.2 停止期间的电机惯性
    3. 4.3 浪涌
    4. 4.4 高负载条件
  8. 5总结
  9. 6参考资料
  10. 7修订历史记录

3.2.2.1 KMC_SCALE 调优

纹波频率计算图 3-1 纹波频率计算
  1. 根据第 8.2.3.1.2.2.1.1 节，KMC_SCALE 调优的第一步是获取以 rad/s 为单位的实际纹波速度值。此方案中，电机在空载条件下以 11V 电压连接到 DRV8234。使用电流探头在示波器上观察电机电流波形，获得以 Hz 为单位的纹波频率（如图 3-1 所示）。观察到的纹波数量 (54) 除以时间 (90ms) 可获得 600Hz 的纹波频率。使用方程式 1 计算出的纹波频率（以 rad/s 为单位）为 3769.91rad/s。设置 OBS_SPEED = 3770rad/s。
  2. 下一步是选择 KMC_SCALE 的最低值 00b，并将 KMC 设置为尽可能高的值 255。
  3. 下一步是将 W_SCALE 设置为一个允许最大纹波速度大于 OBS_SPEED 的值。在本例中，W_SCALE 被设置为 00b（允许最大值为 4080rad/s）*，例如 16rad/s。
  4. 按照数据表中所述的后续步骤，我们发现本例中 KMC_SCALE 的调优值为 10b。DRV8234 数据表中的图 8-3（KMC_SCALE 调优过程）展示了 KMC_SCALE 调优的流程图。表 3-3 总结了本例中调优 KMC_SCALE 的迭代步骤。
表 3-3 KMC_SCALE 调优
迭代步骤 KMC_SCALE KMC SPEED W_SCALE EST_SPEED (rad/s) OBS_SPEED (rad/s) 决策
1 00b 255 0x0F (15) 00b 240 3770 EST<OBS
2 01b 255 0x1E (30) 00b 480 3770 EST<OBS
3 10b 255 0xF0 (240) 00b 3840 3770 EST>OBS