ISO 3691-4 标准定义了无人驾驶工业卡车的安全要求和验证，包括自主移动机器人 (AMR) 等工业移动机器人。该标准描述了整个机器的安全要求；因此，设计人员负责确定安全功能在工业叉车模块内的位置，如图 2-1 所示。

图 2-1 简化的移动机器人方框图

安全标准 ISO 3691-4 描述了在存在危险情况时必须实施的安全注意事项，旨在满足必要的风险降低要求。对于所述的每种风险情况，ISO 3691-4 标准根据 ISO 13849-1 分配所需的最低性能级别 (PL)。PL 是一个通常用于实现每个安全功能所需风险降低的值，并在机械标准 ISO 13849-1 中进行定义。

与 PL 类似，多个标准使用 IEC 61508 中定义的安全完整性等级 (SIL) 参数来衡量系统安全性能。表 2-1 中显示了 PL 和 SIL 级别之间的关系。

SIL 和 PL 都是用于确保安全性能的离散级别，这些级别通过使用不同的参数来量化诊断能力。SIL 使用安全失效分数 (SFF) 作为参数来量化系统的安全故障与总故障之间的比率。同样，PL 将 DC 参数称为系统中实施的诊断有效性的度量。但是，SIL 和 PL 通过两个成反比的主要参数相关：MTTF（平均危险失效时间）和 PFH（每小时危险失效概率），前者在 ISO 标准中使用，后者在 IEC 标准中使用。通过使用此关系，可以在评估系统安全性时同时使用 PL 和 SIL 级别。

尽管 PL 或 SIL 适用于完整的安全功能（通常由传感器、数据处理和执行器组成），但这些功能子系统中的每一个都需要满足最低 PL 或 SIL 要求。每个子系统都有不同的标准来描述如何满足安全级别。例如，对于电机驱动器和执行器实施，子系统特定的标准 IEC 61800-5-2 用于指定安全要求。

IEC 61800-5-2 通过描述安全转矩关闭 (STO)、安全限速 (SLS)、安全制动控制 (SBC) 等指定的安全子功能，定义了电机驱动器的设计和开发要求。

在该标准中，IEC 61800-5-2 指的是 ISO 13849-1，其中描述了每个子功能实现最低 PL 所需的要求。此外，上文提到的两个标准都讨论了系统之间的独立性、冗余和处理时间等方面，在实施系统时必须加以考虑。

因此，在开始系统实施之前，务必了解每个应用的安全要求、需要实施的安全子功能和每个子功能所需的风险降低级别（SIL 或 PL）之间的主要关系。

如 ISO 3691-4 的表 1 所示，对于这种特定情况，需要最低 PLd 级别。着眼于电机驱动子系统，使用 IEC 61800-5-2 中定义的安全子功能，以满足 PLd 要求。表 2-3 总结了这三个标准之间的主要关系。