1 引言

近年来，扫地机器人的市场发展迅猛，越来越多的人选择购买扫地机器人来替代人工清扫。扫地机器人等自主系统包含许多传感器来检测其工作环境，从而能够检测行走路径上的障碍物、地面上是否有坑洼，或是否与其他物体发生了碰撞。

因为地板上有许多障碍物，所以对于从高端到低端扫地机器人而言，碰撞检测都是一项基本且必要的功能。尽管扫地机器人有许多传感器来检测其环境，但有时碰撞是不可避免的。如果发生碰撞，机器人不得继续前进，而是在判断碰撞方向后转向另一个方向。

碰撞检测很有必要的，有助于扫地机器人调整和勘测可行进的方向。碰撞产生的噪声会很烦人，噪音的来源不仅是机器人撞击另一个物体的声音，还包括机器人的机械底盘产生的声音。