2 扫地机器人中的传统碰撞检测方法

检测碰撞的传统方法是使用开关、机械开关或红外接收器和发送器对，如图 2-1 所示。为确保开关信号可靠工作，作为底盘一部分的碰撞外壳应能充分压缩，以便完全连接和释放开关接触器。由于存在上述机械限制，发生碰撞时的碰撞噪声是不可避免的。

在大多数情况下，该机制并不像上图所示那样简单。这些系统往往更加复杂和定制化，从而导致生产成本更高。扫地机器人必须克服的另一个挑战是恶劣的工作环境。清洁产品必须在可能存在各种污染物的区域正常工作。这些污染物包括但不限于灰尘颗粒、油、污水，甚至是果汁或酱汁等液体。为了使系统能够检测碰撞的方向，设计中采用了多个开关或传感器来检测不同的方向。使用多个传感器会导致材料和制造成本的增加。