图 3-8 Quick Start 页面 - 纹波计数设置

Quick Start 页面提供了一个使用电机调整器件参数的三步过程。这适用于所有四个 EVM（而不仅是 DRV8213），甚至适用于不具有 RC_OUT 的 DRV8215/DRV8235。所有四个器件要遵循的步骤相同。

步骤 1 - 电机电阻和电流

1. 在第一个框中输入电机电阻。如果电机数据表中没有给出电阻数据，点击 How to measure motor resistance，了解确定电机电阻的几种方法。
2. 电机电阻倒数范围 (INV_R_SCALE) 和电机电阻倒数的建议值 会自动更新。使用相应的下拉列表和输入框将这些建议值应用于器件寄存器。这些值接近建议值之后，警告就会消失。
3. 为电机选择适当的 CS GAIN SEL（仅限 DRV8214/DRV8215）。这会调整 IPROPI 的输出，并有助于实现高精度。DRV8234/DRV8235 的 CS GAIN SEL 使用单个设定值，因此在这些 GUI 型号中禁用此下拉菜单。

步骤 2 - 纹波频率

1. 使用驱动器控制面板在无负载的情况下以 100% 占空比开始旋转电机。在剩余调优步骤中电机必须旋转。
2. 将示波器或逻辑分析仪连接到 EVM 上的 IPROPI 测试点，或在电机引线周围夹持电流探头。
3. 捕获至少 50 毫秒的电流波形。计算峰数，如图 4-9 所示。在 Number of Ripples Manually Calculated 框中输入峰数，然后将捕获时间（例如，50ms）输入 Count Duration 框。TI 建议对给定电机至少计数 20 个纹波。
   图 3-9 电气纹波速度测量
4. Mean Current Ripple Frequency 框会自动更新，以便将此纹波计数转换为 Hz 和 rad/s。rad/s 框中显示的值是在步骤 3 中调整器件以进行测量和匹配的值。请注意，这是电气速度，而不是机械速度。机械电机 RPM 可以通过以下公式计算：
   方程式 1. $\frac{Ripple Speed \times 60}{(\# of commutator segments \times 2 \times \pi )}$
   。

步骤 3 - 参数调优

步骤 3 中的纹波速度( rad/s) 框显示了电机驱动器上次检测到的纹波速度值。步骤 3 的目标是调整 KMC、KMC_SCALE 和纹波速度范围，直至器件检测到的纹波速度与步骤 2 中的目标纹波频率相匹配。当检测到的速度在目标速度的 2*Ripple_Speed_Scale 范围内时，会出现一个绿色复选框。

左侧的建议值 会根据器件纹波速度框自动更新，按照数据表中列出的步骤调整这些参数以匹配目标纹波频率。点击 UPDATE>> 按钮会自动将所有建议值应用于器件寄存器。或者，用户可以使用下拉选项和输入框来手动调整这些值。

1. 在电机旋转的情况下，点击 UPDATE>> 按钮将建议的值应用到寄存器。
2. 等待几秒钟，让步骤 3 中检测到的纹波速度更新，如果纹波速度不匹配，则再次按 Update 按钮。
3. 重复步骤 2，直至持续显示绿色复选框，这表示检测到的纹波速度与目标速度非常接近。
   1. 发生溢出会导致此算法卡在 KMC_SCALE 参数为 24 * 2¹³ 处。如果发生这种情况，请使用 KMC SCALE 下拉列表来选择 24 * 2¹² 或 24 * 2⁹。
   2. 计算纹波速度标度可得出速度标度的电机转速的最大分辨率。但是，如果目标速度非常接近该标度的最大纹波速度（255 * 纹波速度标度。例如，255 * 16 = 4080），则用户需要将纹波速度标度增加到下一个值。
   3. KMC 值越大，检测到的纹波速度越低，反之亦然。因此，如果目标速度为 3000rad/s，器件在给定的 KMC_SCALE 下读出 4000rad/s，则要尝试增大 KMC。
4. 如果自动更新方法对电机不起作用，请手动调整 KMC 和 KMC_SCALE。
   1. 从最低 KMC_SCALE 值开始，将 KMC 设置为 255。如果检测到的纹波频率低于目标纹波频率，则转到下一个 KMC_SCALE 并重复该过程，直至检测到的频率高于目标纹波频率。此时，选择上一个 KMC_SCALE（例如，如果使用 KMC_SCALE=24*2¹² 时纹波频率高于目标纹波频率，则选择 KV_SCALE=24*2⁹）。然后，将 KMC 值从 255 开始降低，直至 RC_OUT 频率与当前纹波频率匹配。下图显示了正确调优参数的 RC_OUT 和电流纹波波形。RC_OUT 和电流纹波频率大致相同。只要频率处于可接受的裕度内，两个信号的频率变化就会存在细微差异。

KMC 和 KMC_SCALE 可能有两种组合适用于给定的电机。在这种情况下，请选择具有较大 KMC 值的组合，这样可实现更佳的跟踪分辨率。例如，如果组合 [24*2⁸ 和 KMC=82] 或 [24*2⁹ 和 KMC=168] 都适用，则选择第二个选项，因为这个选项中的 KMC 更大。

图 3-10 参数调优后的 IPROPI 和 RC_OUT 波形

图 3-11 Quick Start 页面 - 速度/电压调节设置

步骤 1 - 调节类型

REG_CTRL 下拉列表可将 REG_CTRL 寄存器更改为所选条目。请注意，仅当禁用输出时才能选择此选项，因此在更改这些设置之前，请将右上角的“Enable Outputs”开关切换为关闭。

步骤 2 - 调节目标

如果处于速度/电压调节状态，请使用 Target Speed 和 Target Voltage 框输入调节模式的目标参数。用户可以按 Set Max 按钮将其设置为最大值。

步骤 3 - 软启动/停止

使用软启动/停止切换开关启用或禁用此功能。在输入框中输入软启动或软停止的持续时间（以毫秒为单位）。这会更新 TINRUSH 寄存器。

步骤 4 - 高级 - PI 参数

如果需要，可使用此框来调整 KP、KP_DIV、KI 和 KI_DIV 参数。很少需要调整这些值，但器件在与电机一起作为控制回路的一部分运行时，器件会微调这些值。在一般情况下，TI 不建议更改这些设置。