图 3-12 仪表板

A：纹波速度调优

使用 RIPPLE COUNT 按钮启用/禁用纹波计数算法（设置寄存器 RC CTRL0 中的 EN_RC 位）

使用 Error Correction 按钮启用/禁用纹波计数算法中的纠错功能。有关纠错功能如何起作用的详细说明，请参阅数据表。

将鼠标悬停在任何小工具的 (?) 图标上来查看正在修改的位字段值。例如，将鼠标悬停在 Motor Resistance Inverse Scale 上，有助于说明正在编辑的 KMC_SCALE 寄存器字段。

B：高级参数调优

此部分包含各种高级参数。有关这些参数的更多详细信息，请参阅数据表。对于给定电机，通常不需要编辑这些项目。许多下拉选项显示了列表的其中一个项目的建议 值。

如果用户想要更改高级参数，则 TI 建议先从 Filter Input Scaling Factor 开始，然后更改 Response Time，最后更改 Filter Damping Constant。数据表或应用手册进一步说明了这些参数的作用以及在什么情况下需要更改功能。

C：纹波计数

Ripple Count Threshold 和 Ripple Count Threshold Scale (RC_THR_SCALE) 小工具用于设置所需的纹波计数阈值。Ripple Count Threshold 框显示 RC_THR * RC_THR_SCALE，因此该框只能以 RC_THR_SCALE 的增量进行更改。例如，如果标度为 64，则按 Ripple Count Threshold 上的向上 箭头会使该值递增 64，但 RC_THR 寄存器仅递增 1。该器件不支持在奇数计数时在内部自动停止或发出信号，因此，如果用户希望在 53 次纹波（举例来说）时停止，则用户需要使用 MCU 来实现。

H-bridge Response 和 nFault Response 小工具配置 H 桥和 nFAULT 信号在纹波计数值超过纹波计数阈值时的响应方式。

当纹波计数大于定义的阈值时，Count Done 指示器会变为黄色。这个小工具镜像 FAULT_STATUS 寄存器中的 CNT_DONE 位。点击 Clear Count 按钮可将纹波计数重置为零。

如果 Reverse Direction 按钮处于 ON 位置，则当纹波计数 > 纹波计数阈值时电机会自动反向。可以使用 Export Ripple Count Values 按钮将纹波计数值导出为 CSV 文件。

纹波计数图显示了累积纹波计数 (RC) 值和纹波计数阈值。阈值限制是固定的，并根据配置的 RC 阈值更改位置。纹波计数行输出由 RC STATUS2 和 RC STATUS3 寄存器给出的纹波计数值。

D：速度和电压调节

在 Ripple Speed 图和 Ripple Speed 小工具内显示的值通过 W_RIPPLE = RC_STATUS1*W_SCALE 计算得出。RC_STATUS1 (SPEED) 寄存器输出纹波计数算法中的观测器估算的纹波速度，以 rad/s 为单位。速度范围为 0-255，要获得超过 255 的测量值，需要 W_SCALE。通过 Ripple Speed Scale 小工具选择 W_SCALE，选项为 16、32、64 或 128rad/s。

可以放大图的各个部分，方法是点击鼠标并沿对角线拖动鼠标来，从而在相关部分上创建一个框。用户可通过在图形窗口内点击并平行于相关轴拖动来放大特定轴。用户可通过点击并拖动轴来上下滚动轴。双击图表上的空白区域可缩小。可以使用 Export Ripple Speed Values 按钮将纹波速度数据导出为 .csv 文件，以便对数据进行后处理。