ZHCU481E
october 2022 – july 2023
1
说明
资源
特性
应用
6
1
系统说明
1.1
关键系统规格
2
系统概述
2.1
方框图
2.2
重点产品
2.2.1
C2000 实时 MCU LaunchPad
2.2.2
SN65HVD78
2.2.3
TLV702
2.2.4
TPS22918-Q1
2.3
设计注意事项
2.3.1
Tamagawa T-Format 协议
2.3.2
C2000 T-Format 编码器接口概述
2.3.3
TIDM-1011 板实现
2.3.4
MCU 资源要求
2.3.5
特定于器件的资源使用情况
2.3.5.1
CRC 计算
2.3.5.2
输入、输出信号和 CLB 逻辑块
2.3.6
CLB T-Format 实现详细信息
2.3.6.1
事务波形
2.3.6.1.1
IDLE 状态
2.3.6.1.2
TRANSMIT_DATA 状态
2.3.6.1.3
WAIT_FOR_START 状态
2.3.6.1.4
RECEIVE_DATA 状态
2.3.6.2
通信逻辑块设计
2.3.6.3
逻辑视图
2.3.7
CLB 接收数据 CRC 实现
2.3.8
PM T-Format 编码器接口库
2.3.8.1
PM T-Format 参考设计命令
2.3.8.2
PM T-Format 参考设计中支持的函数
3
硬件、软件、测试要求和测试结果
3.1
硬件
3.1.1
TIDM-1011 跳线配置
3.2
软件
3.2.1
C2000 驱动程序库 (DriverLib)
3.2.2
C2000 SysConfig
3.2.3
C2000 可配置逻辑块工具
3.2.4
安装 Code Composer Studio™ 和 C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK
3.2.5
查找参考软件
3.3
测试和结果
3.3.1
硬件配置
3.3.2
构建和加载项目
3.3.3
运行代码
3.3.4
电缆长度验证
3.3.5
基准测试
3.3.6
疑难解答
4
设计文件
5
相关文档
5.1
商标
6
术语
7
关于作者
8
修订历史记录
6
术语
ABSx
来自 T-Format 规范。ABS0:ABS1:ABS2 为旋转 1 圈的绝对位置数据
ABMx
来自 T-Format 规范。ABM0:ABM1:ABM2 是多圈数据。
ADF
来自 T-Format 规范。EEPROM 读取/写入中使用的地址数据字段。
ALMC
来自 T-Format 规范。编码器错误字段。
BOOSTXL-POSMGR
请参阅 Position Manager BoosterPack
C28x
指具有 C28x CPU 内核的器件
CF
来自 T-Format 规范。ControlField。任何请求和任何响应中的第一个字段。
CLB
可配置逻辑块
命令(或请求)
从编码器接口发送到编码器。该命令用于确定从编码器发回哪些信息。
CPLD
复杂可编程逻辑器件
CRC
循环冗余校验。T-Format 使用多项式 X^8 + 1。
数据 ID 代码
来自 T-Format 规范。识别特定 T-Format 请求的 4 位代码 + 奇偶校验。
分界符
来自 T-Format 规范。每个字段末尾的 1 位,始终为 1。
DFx
来自 T-Format 规范。响应中的 DataField。使用的字段及其内容取决于请求。
EDF
来自 T-Format 规范。EEPROM 数据字段。用于 EEPROM 读取/写入。
编码器接口
为 C2000 实时 MCU 等控制器提供连接绝对编码器通信协议接口的逻辑。
ENID
来自 T-Format 规范。编码器 ID。
字段
来自 T-Format 规范。任何请求或响应都由一个或多个 10 位字段组成。
FPGA
现场可编程门阵列
PM_tformat
用于所有编码器接口参考设计函数的前缀。PM 代表位置管理器。
Position Manager BoosterPack (BOOSTXL-POSMGR)
TIDM-1011 板与
C2000 Position Manager BoosterPack
插件模块相同(请参阅
节 2.3.3
)
申请
请参阅命令
Sink 代码
来自 T-Format 规范。ControlField (CF) 中的起始位之后紧接着是 0,1,0 固定模式
SF
来自 T-Format 规范。StatusField。
SPI
串行外设接口。
起始位
来自 T-Format 规范。任何 T-Format 字段开头的 1 位,始终为 0。
后续电子器件
T-Format 编码器接口 + 控制器实现
T-Format
Tamagawa
提供的绝对编码器所使用的通信协议规范