6 总结

TI 的控制律加速器 (CLA) 提供的差异化特性支持在 C2000 器件上高效执行并发控制环路。CLA 经过专门设计，旨在提高实时 MCU 上的控制密集型数学例程的性能。CLA 的低延迟任务驱动架构非常独特，可降低采样到输出的延迟，这一点在控制应用中非常重要。对主要控制外设的直接访问和强大的浮点处理能力使 CLA 能够完全从主 CPU (C28x) 卸载控制任务，从而释放其带宽以执行其他系统任务。CLA 为 C2000 器件提供了额外的处理功能，并提高了器件的整体性能。本报告中讨论的用于调度 CLA 任务的相移机制可用于从器件中提取最大处理带宽。与基于硬件的控制律实现方案相比，CLA 的另一个主要优势是灵活性。CLA 是完全可编程的，开发人员可以自由修改他们的控制系统，而无需花费时间和高昂的成本重新设计基于硬件的解决方案。与 C28x 类似，C2000 C 编译器 [5] 允许使用 C 语言对 CLA 进行编程，因此在 CLA 上移植现有算法或开发更新的算法非常方便。本应用报告中讨论的各种软件示例演示了 CLA 的主要功能，可用作在相关应用中采用 CLA 这些独特功能的参考。这些示例非常易于使用，除了标准的 TI ControlCard 之外，不需要任何特殊的硬件平台来探索和评估 CLA 的性能。除这些示例外，还有各种 Digital Power SDK [6] 解决方案展示了如何使用 CLA 来降低各种数字电源解决方案 [7] 中的总体 C28x 负载。更多有关使用 CLA 进行软件开发和调试的详细信息，请参阅 [8]。