ZHCAAB0A April   2021  – December 2021 TMS320F2800132 , TMS320F2800133 , TMS320F2800135 , TMS320F2800137 , TMS320F280021 , TMS320F280021-Q1 , TMS320F280023 , TMS320F280023-Q1 , TMS320F280023C , TMS320F280025 , TMS320F280025-Q1 , TMS320F280025C , TMS320F280025C-Q1 , TMS320F280033 , TMS320F280034 , TMS320F280034-Q1 , TMS320F280036-Q1 , TMS320F280036C-Q1 , TMS320F280037 , TMS320F280037-Q1 , TMS320F280037C , TMS320F280037C-Q1 , TMS320F280038-Q1 , TMS320F280038C-Q1 , TMS320F280039 , TMS320F280039-Q1 , TMS320F280039C , TMS320F280039C-Q1 , TMS320F280040-Q1 , TMS320F280040C-Q1 , TMS320F280041 , TMS320F280041-Q1 , TMS320F280041C , TMS320F280041C-Q1 , TMS320F280045 , TMS320F280048-Q1 , TMS320F280048C-Q1 , TMS320F280049 , TMS320F280049-Q1 , TMS320F280049C , TMS320F280049C-Q1 , TMS320F28075 , TMS320F28075-Q1 , TMS320F28076 , TMS320F28374D , TMS320F28374S , TMS320F28375D , TMS320F28375S , TMS320F28375S-Q1 , TMS320F28376D , TMS320F28376S , TMS320F28377D , TMS320F28377D-EP , TMS320F28377D-Q1 , TMS320F28377S , TMS320F28377S-Q1 , TMS320F28378D , TMS320F28378S , TMS320F28379D , TMS320F28379D-Q1 , TMS320F28379S , TMS320F28384D , TMS320F28384D-Q1 , TMS320F28384S , TMS320F28384S-Q1 , TMS320F28386D , TMS320F28386D-Q1 , TMS320F28386S , TMS320F28386S-Q1 , TMS320F28388D , TMS320F28388S , TMS320F28P650DH , TMS320F28P650DK , TMS320F28P650SH , TMS320F28P650SK , TMS320F28P659DH-Q1 , TMS320F28P659DK-Q1 , TMS320F28P659SH-Q1

 

  1.   商标
  2. 1引言
  3. 2ACI 电机控制基准测试应用程序
    1. 2.1 源代码
    2. 2.2 TMS320F28004x 的 CCS 项目
    3. 2.3 TMS320F2837x 的 CCS 项目
    4. 2.4 验证应用程序行为
    5. 2.5 基准测试方法
      1. 2.5.1 使用计数器进行基准测试的详细信息
    6. 2.6 用于分析应用程序的 ERAD 模块
  4. 3实时基准测试数据分析
    1. 3.1 ADC 中断响应延迟
    2. 3.2 外设访问
    3. 3.3 TMU（数学增强）影响
    4. 3.4 闪存性能
    5. 3.5 控制律加速器 (CLA)
      1. 3.5.1 CLA 上执行的完整信号链
        1. 3.5.1.1 CLA ADC 中断响应延迟
        2. 3.5.1.2 CLA 外设访问
        3. 3.5.1.3 CLA 三角函数计算
      2. 3.5.2 将计算转移到 CLA
  5. 4C2000 价值定位
    1. 4.1 高效执行信号链，使实时响应比计算速度更高的 MIPS 器件更好
    2. 4.2 具有低延迟的出色的实时中断响应
    3. 4.3 外设紧密集成，可扩展具有大量外设访问的应用
    4. 4.4 最优三角函数引擎
    5. 4.5 多功能性能提升计算引擎 (CLA)
    6. 4.6 由于执行差异小而导致确定性执行
  6. 5总结
  7. 6参考文献
  8. 7修订历史记录

3.5.2 将计算转移到 CLA

C28x CPU 可以使用 IACK 指令通过软件触发 CLA 任务。C28x 可以使用这一功能，在 C28x CPU 上运行的代码中的特定点将计算转移到 CLA。ACI 基准测试示例是相当线性的，因为一个控制算法块需要来自前一个控制算法块的输入。然而，两种情况可以引入并行性：

  1. PID 控制块：

    PID 控制算法有三个实例，其中一个（PID Id 实例）不依赖于其他实例，可以并行处理。在实现中，C28x 将 PID Id 控制执行转移到 CLA 任务 2，同时 C28x 并行执行速度和 Iq 的 PID。

  2. SVGen 控制块：

    SVGen 控制块取决于 Park 逆变换的输出。由于这是一种无传感器 ACI 实现方式，因此还存在额外的控制块，如通量估算器和速度估算器。SVGen 不依赖于这些控制块，可以与这些估算器并行处理。在此实现方式中，C28x 将 SVGen 计算转移到 CLA 任务 1。

有关实现方式，请参阅“SignalChain_RAM_TMU_CLA_OFFLOAD”构建配置。该实现方式演示了转换代码如何轻松地将计算转移到 CLA 。相同的 PID 内联 C 函数头文件包含在C28x 源文件以及 CLA 源文件中，并在 C28x 端编译成 C28x 代码，而在 CLA 端编译成 CLA 代码。

GUID-20211129-SS0I-TJPW-1RD2-R0D0PLR9WM9Z-low.png图 3-9 具有CLA转移功能的 C28x的ACI 电机基准测试输出

将计算转移到 CLA 的机会减少了执行周期计数，从而将性能提高 12%。