TIDA-010992
采用单个 MCU 实现人形机器人手部的集中式六轴电机控制参考设计
TIDA-010992
概述
此参考设计采用单个 TI C2000™ F28P65 微控制器，适用于具有六轴控制功能的工业以太网电机驱动器。该设计用小于 42cm2 的印刷电路板 (PCB) 来驱动自由度 (DoF) 为 6 的人形机器人手。该设计展现了一种外形小巧的集成式平台。该集成式平台利用六个具有集成电流检测功能和 FET 的 DRV8376 三相电机驱动器作为功率级。该平台集成了实时电机控制和工业以太网通信功能，采用 F28P65 器件，该器件配备两个 32 位 C28x 数字信号处理器 (DSP) 中央处理器 (CPU) 和一个控制律加速器 (CLA) CPU，均在 200MHz 下运行。
特性
- 采用高度集成电路 (IC) 的紧凑型设计使得 PCB 尺寸小于 42cm2
- 单个实时微控制器 (MCU) 配置了两个 CPU，可控制六个电流、速度和位置独立的闭环磁场定向控制 (FOC)
- 配有集成式低侧电流检测放大器与集成式场效应晶体管 (FET) 的 DRV8376 具有高效率电流监测功能和小外形尺寸
- 针对芯片间通信的灵活通信接口选项，例如快速串行接口 (FSI)、通用异步接收器-发送器 (UART) 和具有灵活数据速率 (CAN-FD) 的控制器局域网
我们开发的全面组装电路板仅用于测试和性能验证，不可用于销售。
设计文件和产品
设计文件
下载现成的系统文件，加快您的设计过程。
产品
在设计中包括 TI 产品和可能的替代产品。
实时数字电源 MCU
TMS320F28P650DK — 具有 2 个 C28x+CLA CPU、1.28MB 闪存、16 位 ADC、HRPWM、EtherCAT、CAN-FD、AES 和、锁步功能的 C2000™ 32 位 MCU
技术文档
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| * | 设计指南 | 采用单个 MCU 实现人形机器人手部的集中式六轴电机控制参 考设计 | PDF | HTML | PDF | HTML | 2026-6-29 |