3 验证

该接口解决方案在 Nikon A-Format 编码器上进行了测试。测试设置中包括以下硬件：

• LAUNCHXL-F280039C
• BOOSTXL-POSMGR
• 格式编码器 Nikon-MX50AHN00

图 3-1 中显示了测试装置的实物照片。

此测试设置的目标是验证 C2000 控制器是否可正确发送和接收 A-Format 帧。该测试的目的是获取可通过 CRC 校验的编码器响应。请注意，编码器的角度精度（机械性能）超出了该验证的范围，因此编码器未安装在实际电机上。

为了实现所需的测试目标，选择了命令帧 CDF0 进行测试。该命令帧请求编码器返回完整 40 位的位置数据。测试程序将首先对 CDF0 命令进行编码并填充 SPI 缓冲区，发出 CLB 启动信号来发送命令，并验证响应的 CRC。使用 CCS 表达式窗口将结果显示为变量。

首先，将 SPI 接收缓冲区数据（原始 9 位条目）与示波器波形（在 POCI 引脚上捕获）进行比较，如图 3-2 所示。SPI 缓冲器从三个字的虚拟数据开始，每个字为 9 位，如上所述。虚拟数据后跟编码器响应，其中包括 8 个字，每个字为 9 位，有效数据存储在每个 9 位条目的最低有效位 (LSB) 中。缓冲器同右侧的波形对齐。这种比较表明，SPI 和 CLB 已正确设置为传输及接收 A-Format 帧。

接下来，将在图 3-2 中进一步检查解码的数据。

出于演示目的，通过将接收到的 CRC 和计算出的 CRC 组合成一个 32 位变量并在 CCS 的表达式窗口中显示该变量来验证 CRC。这样将确保 CCS 在一个通信周期内对 CRC 变量进行采样。因此，图 3-3 示出了 CSS 表达式窗口的屏幕截图，其中可以查看接收到的帧和解码的帧的原始数据，并且接收到的 CRC 与计算出的 CRC 对齐

同时，通过手动旋转编码器并观察解码后的角度位置和多圈数据的变化（与手动编码器旋转一致），验证从响应中解码的角度和多圈数据的行为。