与前面的 PWM 部分类似，对于通用电机控制实验不支持的定制电路板、TI 电机控制套件或 C2000 MCU 也可以更改 ADC 连接。HAL 模块会配置 ADC 通道，使其与电机驱动器板正确对应。例如，LAUNCHXL-F280025C 和 BOOSTXL-DRV8323RS 组合的连接图如图 4-3 所示。以下步骤介绍了 ADC 模块配置，电路板特定的潜在更改以粗体突出显示。步骤 1 和步骤 2 对于配置新的电机驱动器板或不同的 C2000 MCU 以运行电机至关重要。

图 4-3 ADC 连接图

以下代码取自位于 solutions\universal_motorcontrol_lab\f28002x\drivers\include and \source 文件夹中的 hal.h 和 hal.c 文件。

1. 以下代码演示了 hal.h 文件中 ADC 模块的基地址、分配的通道和 SOC 的定义。请注意，对于 SOC 编号，多个 ADC 可以与同一 SOC 编号相关联，只要它们属于不同的 ADC 模块（在以下用例中，是模块 A 和模块 C）。尽量尝试对所有电流和所有电压进行采样时使其尽可能靠近，因此在配置 SOC 编号时应注意这一点。

   #define MTR1_IU_ADC_BASE        ADCA_BASE               // ADCA-A11*/C0
   #define MTR1_IV_ADC_BASE        ADCC_BASE               // ADCC-A14/C4*
   #define MTR1_IW_ADC_BASE        ADCC_BASE               // ADCC-A15/C7*
   #define MTR1_VU_ADC_BASE        ADCA_BASE               // ADCA-A6*
   #define MTR1_VV_ADC_BASE        ADCA_BASE               // ADCC-A3*/C5
   #define MTR1_VW_ADC_BASE        ADCC_BASE               // ADCA-A2/C9*
   #define MTR1_VDC_ADC_BASE       ADCC_BASE               // ADCC-C6*
   #define MTR1_POT_ADC_BASE       ADCA_BASE               // ADCA-A12*/C1
   
   #define MTR1_IU_ADCRES_BASE     ADCARESULT_BASE         // ADCA-A11*/C0
   #define MTR1_IV_ADCRES_BASE     ADCCRESULT_BASE         // ADCC-A14/C4*
   #define MTR1_IW_ADCRES_BASE     ADCCRESULT_BASE         // ADCC-A15/C7*
   #define MTR1_VU_ADCRES_BASE     ADCARESULT_BASE         // ADCA-A6*
   #define MTR1_VV_ADCRES_BASE     ADCARESULT_BASE         // ADCC-A3*/C5
   #define MTR1_VW_ADCRES_BASE     ADCCRESULT_BASE         // ADCA-A2/C9*
   #define MTR1_VDC_ADCRES_BASE    ADCCRESULT_BASE         // ADCC-C6*
   #define MTR1_POT_ADCRES_BASE    ADCARESULT_BASE         // ADCA-A12*/C1
   
   #define MTR1_IU_ADC_CH_NUM      ADC_CH_ADCIN11          // ADCA-A11*/C0
   #define MTR1_IV_ADC_CH_NUM      ADC_CH_ADCIN4           // ADCC-A14/C4*
   #define MTR1_IW_ADC_CH_NUM      ADC_CH_ADCIN7           // ADCC-A15/C7*
   #define MTR1_VU_ADC_CH_NUM      ADC_CH_ADCIN6           // ADCA-A6*
   #define MTR1_VV_ADC_CH_NUM      ADC_CH_ADCIN3           // ADCC-A3*/C5
   #define MTR1_VW_ADC_CH_NUM      ADC_CH_ADCIN9           // ADCA-A2/C9*
   #define MTR1_VDC_ADC_CH_NUM     ADC_CH_ADCIN6           // ADCC-C6*
   #define MTR1_POT_ADC_CH_NUM     ADC_CH_ADCIN12          // ADCA-A12*/C1
   
   #define MTR1_IU_ADC_SOC_NUM     ADC_SOC_NUMBER1         // ADCA-A11*/C10-SOC1-PPB1
   #define MTR1_IV_ADC_SOC_NUM     ADC_SOC_NUMBER1         // ADCC-A14/C4* -SOC1-PPB1
   #define MTR1_IW_ADC_SOC_NUM     ADC_SOC_NUMBER2         // ADCC-A15/C7* -SOC2-PPB2
   #define MTR1_VU_ADC_SOC_NUM     ADC_SOC_NUMBER4         // ADCA-A6*     -SOC4
   #define MTR1_VV_ADC_SOC_NUM     ADC_SOC_NUMBER5         // ADCC-A3*/C5  -SOC5
   #define MTR1_VW_ADC_SOC_NUM     ADC_SOC_NUMBER5         // ADCA-A2/C9*  -SOC5
   #define MTR1_VDC_ADC_SOC_NUM    ADC_SOC_NUMBER6         // ADCC-C6*     -SOC6
   #define MTR1_POT_ADC_SOC_NUM    ADC_SOC_NUMBER6         // ADCA-A12*/C1 -SOC6
   
   #define MTR1_IU_ADC_PPB_NUM     ADC_PPB_NUMBER1         // ADCA-A11*/C10-SOC1-PPB1
   #define MTR1_IV_ADC_PPB_NUM     ADC_PPB_NUMBER1         // ADCC-A14/C4* -SOC1-PPB1
   #define MTR1_IW_ADC_PPB_NUM     ADC_PPB_NUMBER2         // ADCC-A15/C7*- SOC2-PPB2

2. 下面的代码展示了 hal.h 文件中 ISR 中断源的定义。

   // interrupt
   #define MTR1_PWM_INT_BASE       MTR1_PWM_U_BASE         // EPWM1
   
   #define MTR1_ADC_INT_BASE       ADCA_BASE               // ADCA-A14 -SOC4
   #define MTR1_ADC_INT_NUM        ADC_INT_NUMBER1         // ADCA_INT1-SOC4
   #define MTR1_ADC_INT_SOC        ADC_SOC_NUMBER4         // ADCA_INT1-SOC4
   
   #define MTR1_PIE_INT_NUM        INT_ADCA1               // ADCA_INT1-SOC4
   #define MTR1_INT_ACK_GROUP      INTERRUPT_ACK_GROUP1    // ADCA_INT1-CPU_INT1

3. ADC 模块在位于 hal.c 文件中的 HAL_setupADCs() 函数中设置。下面显示了用于对电位器进行采样的 ADC 设置示例。如果用户希望使用额外的 ADC 通道来对额外的信号进行采样，则需要使用与以下代码类似的方式设置 ADC 通道。

   // POT_M1 ADC_setupSOC(MTR1_POT_ADC_BASE, MTR1_POT_ADC_SOC_NUM, MTR1_ADC_TRIGGER_SOC, MTR1_POT_ADC_CH_NUM, MTR1_ADC_V_SAMPLEWINDOW);

4. ADC 结果在 hal.h 文件中的 HAL_readMtr1ADCData() 函数中读取。POT 输入读取 ADC 结果的示例如下所示。如果用户添加了额外的 ADC 通道以进行额外的信号采样，则需要添加与下面所示内容类似的代码，以读取所添加 ADC 通道的结果。这还需要修改 HAL_ADCData_t 结构以存储数据。

   // read POT adc value
   pADCData->potAdc = ADC_readResult(MTR1_POT_ADCRES_BASE, MTR1_POT_ADC_SOC_NUM);