4 控制律加速器

许多复杂的实时控制应用都需要集成式控制律加速器提供更高级别的处理性能。例如，典型的功率数字控制器由三个部分组成：一个用于捕获输入数据的模数转换器 (ADC)、一个用于计算控制律算法（例如，PID、两极点或两零点、三极点或三零点补偿器）的数学引擎，以及一个用于输出计算波形的 PWM 通道。高性能 MCU 将这些功能集成在单个器件中，以更大限度地减少延迟（并降低系统复杂性和成本），从而生成绝对最小采样输出延迟。

支持 32 位浮点数学密集型计算是标准功能，因此可以管理底层控制环路，与 CPU 相比性能和效率均有提升。此外，直接访问存储器和控制外设（例如模数转换器和 PWM 模块）有助于更大限度地缩短延迟。这种集成型控制律加速器可以在无需 CPU 干预的情况下响应外设触发器。加速器不使用中断来实现硬件同步，也不必进行任何上下文切换，从而提高了效率。这种方法消除了抖动，并且执行时间变得确定。有关这些加速器的详细基准和见解，请参阅增强 C2000^™ 微控制器系列的计算性能 应用手册。