PWM 是逆变器软件配置的核心部分之一。AM263x 的 PWM 模块继承了 TI 经典 C28 控制器的特性。总共需要 12 个 PWM 通道来控制逆变器输出。

创建了六个 EPWM 实例，用于控制逆变器的三个臂：TINV_Q1_Q3_A_PWM_BASE、TINV_Q2_Q4_A_PWM_BASE、TINV_Q1_Q3_B_PWM_BASE、TINV_Q2_Q4_B_PWM_BASE、TINV_Q1_Q3_C_PWM_BASE、TINV_Q2_Q4_C_PWM_BASE。EPWM 外设时钟以 200MHz 的频率运行。在向上/向下计数模式下，每个 EPWM 都配置为 50kHz 频率。

从方程式 1 可以看出，当高速时钟和时基时钟分频器为 1 时，每个 EPWM 时基周期为 2000。本节仅介绍了 TINV_Q1_Q3_A_PWM_BASE 的初始化。不过，对于其他 5 个 PWM 实例，也需要重复相同的初始化过程。图 3-7 显示了 TINV_Q1_Q3_A_PWM_BASE 的完整时基配置。

图 3-7 EPWM 时基子模块配置

通过修改计数器比较 A，可在 ISR 中每 20μs 改变一次每个 EPWM 的脉冲宽度。放置在 CMPA 寄存器中的值是通过 PLL 环路计算的，更多相关信息将在以后的章节中讨论。目前，CMPA 初始化为 0。

图 3-8 EPWM 计数器比较子模块配置

EPWM 脉冲配置为变为高电平和低电平，具体取决于计数器达到 CMPA 值时的事件。如果计数器在递增计数时达到 CMPA，EPWM 脉冲变为低电平。类似地，如果计数器在递减计数时达到 CMPA 值，EPWM 将设置为高电平。这样就可以为高 CMPA 值提供较高的占空比，并为低 CMPA 值提供较低的占空比。

图 3-9 较高的 CMPA 值会产生高占空比

图 3-10 CMPA 值可改变 EPWM0 波形的占空比

图 3-11 EPWM 动作限定符子模块配置

这些动作会在发生下一个 CTR = 0 事件时加载到所有 EPWM 中。当动作限定符设置中的 CTR = 0 时，这是“影子到活动”加载选项。将加载模式选为全局模式，以确保同时加载到所有 PWM。有关“影子到活动”加载的详细信息，请参阅 AM263x Sitara™ 微控制器技术参考手册的 AQCTLA 和 AQCTLB 影子模式操作 一节。

EPWMB 通过死区进行配置，上升沿和下降沿延迟为 20（20 × 5 = 100ns 延迟）。

图 3-12 EPWM 死区子模块配置

用于过流和过压保护的数字比较和跳闸区 EPWM 模块在文档的 CMPSS 部分中进行了配置。