4 总结

如前几节所述，AM263x 牵引逆变器演示使用 TI Clang v1.3.0.LTS 中的 O3 进行了优化。从 ADC 采样开始到 PWM 更新结束，400MHz R5F 内核运行需要 3.9µs，该内核还剩有相当多的时间用于定制操作。而且，同一集群中还有一个 R5F 用于双模配置，另一个 R5F 内核集群用于双模或锁步模式。如果所有内核都采用双模，则在 100µs PWM 周期中有 400µs CPU 时间可用。3.9µs 事件小于 400µs 总 CPU 时间的 1%。

鉴于牵引逆变器的性质，另一个集群可能会针对 AutoSAR 配置为锁步模式，而该集群中的其他 R5F 可以用作安全监测器。由此，在 20kHz PWM、20kHz 旋转变压器以及在一个 PWM 周期内更新两次的情况下，3.9µs 仅占牵引内核使用量的 15.6%；如果在一个内核中为控制环路中断服务例程设置了 60% 限制，则可用 CPU 时间为 44%。

毕竟，AM263x 系列器件是适用于牵引逆变器的强大平台。