ZHCABI3 March   2022 AM2431 , AM2432 , AM2434 , AM6411 , AM6412 , AM6421 , AM6422 , AM6441 , AM6442

 

  1.   摘要
  2.   商标
  3. 1 系统概述
  4. 2 硬件必要条件
  5. 3 硬件配置
  6. 4 HW 引脚排列、默认跳线和连接
  7. 5 原理图
  8. 6 跳线设置和说明
  9. 7 LED
  10. 8 软件架构
  11. 9 驱动和反馈时序
  12. 10基准测试结果
    1. 10.1 电机控制 R5F 处理时间
    2. 10.2 用于进入 R5F ISR 的触发点/捕获点
  13. 11关于演示的详细用户指南
    1. 11.1 步骤 0.获取软件并编译
    2. 11.2 步骤 1.开始使用硬件
    3. 11.3 步骤 2.配置 ROQ437 EnDat2.2 编码器以缩短 EnDat 2.2 恢复时间（只需在首次使用 ROQ437 编码器时执行一次）
    4. 11.4 步骤 3.开环 Iq 控制（BUILDLEVEL == OPEN_LOOP_IQ_ID）
    5. 11.5 步骤 4.闭环 Iq/Id 控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_IQ_ID）
    6. 11.6 步骤 5.闭环速度控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_SPEED）
    7. 11.7 步骤 6.闭环位置控制（BUILDLEVEL == CLOSED_LOOP_POSITION）
  14. 12使用 MCU+SDK 08.00.00.21 & CCS 10.3.1 进行编译
  15. 13总结
  16. 14附录 A：详细的电机控制 R5F 处理时间
  17. 15参考文献

14 附录 A：详细的电机控制 R5F 处理时间

下表中列出了详细的电机控制 R5F 处理时间：

表 14-1 角度/位置/速度计算时间
角度/位置/速度计算 单位
开环 Iq/Id 闭环 Iq/Id 闭环速度 闭环位置 闭环 CiA402
最小值 252 252 268 268 ns
最大值 312 308 336 336 ns
平均值 274.462 269.271 291.303 295.503 ns
标准化的最大值 132 128 156 156 ns

表 14-2 相电流扩展和转换时间
相电流扩展和转换为浮点 单位
开环 Iq/Id 闭环 Iq/Id 闭环速度 闭环位置 闭环 CiA402
最小值 188 316 460 380 ns
最大值 200 360 496 416 ns
平均值 185.139 328.791 474.26 394.462 ns
标准化的最大值 20 180 316 236 ns
表 14-3 FOC 环路时间
FOC（Clarke、Sin/Cos、Park、PI 控制器、逆向 Park、空间矢量生成） 单位
开环 Iq/Id 闭环 Iq/Id 闭环速度 闭环位置 闭环 CiA402
最小值 308 380 444 468 ns
最大值 360 432 520 584 ns
平均值 331.301 398.24 476.313 494.554 ns
标准化的最大值 180 252 340 404 ns
表 14-4 PWM 输出时间
写至 PWM 输出 单位
标准化的最大值 84 ns
最小值 244 ns
平均值 252.666 ns
最大值 264 ns
表 14-5 一次测量的完整 ISR
一次测量的完整 ISR 单位
开环 Iq/Id 闭环 Iq/Id 闭环速度 闭环位置 闭环 CiA402
最小值 516 700 932 892 854 ns
最大值 568 824 1064 1072 1040 ns
平均值 535.97 741.272 983.271 947.688 888.707 ns
标准化的最大值 388 644 884 892 860 ns
表 14-6 一次测量的完整 ISR（预计算的 Clarke）
一次测量的完整 ISR（预计算的 Clarke） 单位
开环 Iq/Id 闭环 Iq/Id 闭环速度 闭环位置 闭环 CiA402
最小值 516 572 820 820 ns
最大值 576 664 920 952 ns
平均值 543.08 599.084 851.557 874.515 ns
标准化的最大值 396 484 740 772 ns