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xwrLx432作为TI低功耗低成本的毫米波雷达SoC，具有很高的性价比，得到越来越多客户的青睐。TI SDK自带的motion/presence detection demo提供了完备的功能，具有非常高的灵活性，在客户评估阶段可以通过PC GUI灵活调整发送配置，并实时查看检测结果。量产阶段，需要将参数配置固化并按照客户需求输出结果，本文介绍参数的固化，及如何修改代码输出客户想要的结果，便于软件在加载后自动运行并输出所需的结果。

1. motion/presence detection demo快速上手

该demo的运行环境如下，EVM与PC通过UARTB进行通信，在板子上电加载程序后，需要PC GUI通过串口UARTB发送配置，EVM收到配置后配置启动射频前端及应用程序处理，通过相同的串口UARTB输出检测的结果。默认demo输出的结果是由配置决定，并输出固定的格式。具体可参考toolbox motion/presence detection demo user guide。

2. 快速固化配置

该demo提供两种方式支持参数的固化，CLI REMOVAL 及QUICK EVAL，可以通过如下syscfg界面进行配置，默认这两个功能是disable，需要通过PC GUI发送配置启动。但是CLI REMOVAL的使用有一定的限制，如果enable CLI REMOVAL, 则如下其他的功能如ADC streaming，Dynamic reconfig和MONITORS都不能使能，但实际应用中往往需要其并存。QUICK EVAL则没有这个限制，因此这里建议通过enable QUICK EVAL，将参数固化。

在 syscfg 中 enable QUICK EVAL 之后，编译自动生成的 ti_cli_mpd_demo_config.h 中会将生成如下的宏定义。

#define QUICK_START 1
与配置固化相关的代码如下，不需要客户做任何修改。
Motion_detect.c:
#if (CLI_REMOVAL == 0 && QUICK_START == 1)
      // Task function
      void CLI_defaultcfg_task(void *args);
#endif

#if (CLI_REMOVAL == 0 && QUICK_START == 1)
      // Create a Task for running default configuration
      gDefCfgTask = xTaskCreateStatic(CLI_defaultcfg_task, /* Pointer to the function that implements the task. */
            "Run_Defaultcfg", /* Text name for the task. This is to facilitate debugging only. */
            DEFAULT_CFG_TASK_SIZE, /* Stack depth in units of StackType_t typically uint32_t on 32b CPUs */
            NULL, /* We are not using the task parameter. */
            DEFAULT_CFG_TASK_PRI, /* task priority, 0 is lowest priority, configMAX_PRIORITIES-1 is highest */
            gDefCfgTaskStack, /* pointer to stack base */
            &gDefCfgTaskObj); /* pointer to statically allocated task object memory */
#endif

Mmw_cli.c:
#if (CLI_REMOVAL == 0 && QUICK_START == 1)
extern uint8_t gIsDefCfgUsed;
void CLI_defaultcfg_task(void *args)
{
   gIsDefCfgUsed = 1;
   CLI_write("\r\n Starting the Demo with Default Configurations...\r\n");
   CLI_ByPassApi(&gCLI.cfg, 0);
   CLI_write("Running the demo...\r\n");
   vTaskDelete(NULL);
}
#endif

修改如下，根据实际的平台将配置参数更新到如下数组：

char* radarCmdStringAOP[MAX_RADAR_CMD_AOP] for xwrL6432AOP

char* radarCmdString[MAX_RADAR_CMD] for xwrLx432 NON AOP

注意需要根据实际配置参数种类，修改宏定义，保证实际的参数种类小于宏的大小。

#define MAX_RADAR_CMD 20

#define MAX_RADAR_CMD_AOP 45

3. 检测结果输出

默认demo根据如下guimonitor配置，输出相应的数据，具体参数的定义参考Motion_Presence_Detection_Demo_Tuning_Guide.pdf。默认输出数据格式见toolbox motion/presence detection demo user guide。评估阶段可以直接用TI GUI如industry visualizer接收输出，解析显示检测结果。

guiMonitor 0 0 0 0 0 1 1 0 1 0 0

量产阶段每个客户可以自定义输出数据，不需要依赖guimonitor。检测的点云及目标结果存储在gMmwMssMCB.dpcResult，如下定义格式。注意，需要配置guiMonitor的第一个参数PointCloud为1，检测的点云结果才会存储在如下objOut及objOutSideInfo。

typedef struct DPC_ObjectDetection_ExecuteResult_t
{
   /*! @brief Number of detected objects - Major motion */
      uint16_t numObjOutMajor;
   /*! @brief Number of detected objects - Minor motion */
      uint16_t numObjOutMinor;
   /*! @brief Total Number of detected objects */
      uint32_t numObjOut;
   /*! @brief Detected objects output list of @ref numObjOut elements */
      DPIF_PointCloudCartesian *objOut;
   /*! @brief Detected objects side information (snr + noise) output list,* of @ref numObjOut elements */
      DPIF_PointCloudSideInfo *objOutSideInfo;
   /*! @brief Range Azimuth Heatmap [0] - for Major and [1] - for Minor Motion*/
      uint32_t *rngAzHeatMap[2];
   /*! @brief Tracker output */
      DPU_TrackerProc_OutParams trackerOutParams;
   /*! @brief Tracker output, includes pointers */
      DPU_uDopProc_OutParams microDopplerOutParams;
} DPC_ObjectDetection_ExecuteResult;

自定义数据输出代码可以添加在任务mmwDemo_TransmitProcessedOutputTask，如下为参考代码，可根据实际需求调整修改。

如下参考代码，将检测区域等分成左中右三个区域，输出每个区域的检测目标数，及每个目标的位置，最大支持5个目标。增加相应的宏OUT_NO_GUI控制该功能开关。

#ifdef OUT_NO_GUI
typedef struct TARGET_POS_T
{
    //decimeters 
    int8_t x;
    int8_t y;
    int8_t z;
}TARGET_POS;
typedef struct OUT_TOHOST_T
{
    uint8_t hdr; //0x77
    uint8_t peopleCnt[3]; //max 3regions
    TARGET_POS targetList[5]; //maximum total 5person
    uint8_t crc;
}OUT_TOHOST;
#endif

void mmwDemo_TransmitProcessedOutputTask()
{
   UART_Handle uartHandle = gUartHandle[0];
  I2C_Handle i2cHandle = gI2cHandle[CONFIG_I2C0]; 
   DPC_ObjectDetection_ExecuteResult *result = &gMmwMssMCB.dpcResult;
    ……
   uint8_t *tIndex; 
#ifdef OUT_NO_GUI
    float *trackerList;
    float track_x;
    float track_y;
    float track_z;
    OUT_TOHOST outToHost_info;
#endif

 uint8_t *uDopplerData; 
    ……
    mpdEnabled = gMmwMssMCB.isMotionPresenceDpuEnabled;
    while(true)
    {
     SemaphoreP_pend(&gMmwMssMCB.tlvSemHandle, SystemP_WAIT_FOREVER);
/*****************************************************************************************************/

      tlvIdx = 0;
   #ifdef OUT_NO_GUI
      numTargets = result->trackerOutParams.numTargets;
      numIndices = result->trackerOutParams.numIndices;
      tList = (uint8_t *)result->trackerOutParams.tList;
      tIndex = (uint8_t *)result->trackerOutParams.targetIndex;
      trackerList = (float *)result->trackerOutParams.tList;
   #if 1 //通过串口输出自定义格式数据
      memset((void *)&outToHost_info, 0, sizeof(OUT_TOHOST));
      outToHost_info.hdr = 0x77;
      outToHost_info.crc += outToHost_info.hdr;
      for(tlvIdx = 0; tlvIdx < numTargets && tlvIdx < 5; tlvIdx++) //maximum 5person
      {
            track_x = (float) *(trackerList +1);
            if(track_x >= -2 && track_x <= -0.67)
      {
            outToHost_info.peopleCnt[0] +=1;
      }
            else if(track_x >= -0.66 && track_x <= 0.66)
      {
            outToHost_info.peopleCnt[1] +=1;
      }
            else if(track_x >= 0.67 && track_x <= 2)
      {
            outToHost_info.peopleCnt[2] +=1;
      }
      track_y = (float) *(trackerList +2);
      track_z = (float) *(trackerList +3);
      outToHost_info.targetList[tlvIdx].x = (int8_t)(track_x * 10);
      outToHost_info.targetList[tlvIdx].y = (int8_t)(track_y * 10);
      outToHost_info.targetList[tlvIdx].z = (int8_t)(track_z * 10);
      trackerList = trackerList + (sizeof(trackerProc_Target)>>2);
      }
      outToHost_info.crc = 0x66;
      mmw_UartWrite(uartHandle, (uint8_t*)&outToHost_info, sizeof(OUT_TOHOST));
      UART_flushTxFifo(uartHandle);
   #else

//串口输出ASCII码，可以直接在串口调试助手如putty上显示打印字符结果。


      CLI_write("\r\n");
      CLI_write("Frame No: (%d), \r\n", gMmwMssMCB.stats.frameStartIntCounter);
      CLI_write("No of Detected Tracks (%d), \r\n", numTargets);
      //output tracker
      for(tlvIdx = 0; tlvIdx < numTargets ; tlvIdx++)
      {
            track_x = (float) *(trackerList +1);
            track_y = (float) *(trackerList +2);
            trackerList = trackerList + (sizeof(trackerProc_Target)>>2);
            CLI_write("Object (%d, %.2f, %.2f) \r\n", tlvIdx, track_x, track_y);
      }
#endif
#else
//comment all other default output
#endif
//keep below default code
//Interframe processing and UART data transmission completed
      gMmwMssMCB.interSubFrameProcToken--;
……
}

4. 测试结果

将配置固化，按上述输出格式，修改代码，编译生成image，烧录在EVM flash，板子上电后加载程序自动根据固化参数，配置启动射频，及应用程序处理，输出结果在串口调试助手。如下是硬件操作及输出说明，供参考。

硬件板子操作：

如下使用EVM自带的micro USB将xds-USB口与PC连接，即可通过USB上电，并在pc device manager上看到如下新增两个port，程序的烧录、配置及结果输出都是通过user port。程序的烧录及加载通过如下绿色标注的SW1切换，flash mode对应通过user port将程序烧录到板载flash，function mode对应上电从flash加载程序并启动，注意模式的切换之后需要掉电重新上电生效。其他的拨码开关参考如下图示即可，具体可以参考IWRL6432AOP EVM user guide。

默认的 motion/presence detection demo 可以通过 low Power visualizer 或者 industry visualizer 进行配置，解析数据并观察检测结果。具体可参考 radar_toolbox_path\source\ti\examples\Industrial_and_Personal_Electronics\Motion_and_Presence_Detection\Motion_and_Presence_Detection\docs\motion_and_presence_detection_users_guide.html.

按上述第3节所述，自定义格式输出检测结果，如下是使用串口调试助手实时接收解析的数据。

如下是实时输出字符串的图示结果。

5. 参考资料

MMWAVE_L_SDK_install_path/docs/api_guide_xwrL64xx/MOTION_AND_PRESENCE_DETECTION_DEMO.html
MMWAVE_L_SDK_install_path\docs\Low_Power_Visualizer_User_Guide.pdf\
MMWAVE_L_SDK_install_path\docs\Motion_Presence_Detection_Demo_Tuning_Guide.pdf
radar_toolbox_3_20_00_04\source\ti\examples\Industrial_and_Personal_Electronics\Motion_and_Presence_Detection\Motion_and_Presence_Detection\docs\motion_and_presence_detection_users_guide.html
IWRL6432AOPEVM user guide SPRU620B