ZHCACH0 march 2023 TMAG5170 , TMAG5273
在使用满量程数据的统计曲线拟合计算之后,可以得到大规模生产中的大多数一般机械误差。可以在研发设计阶段减少测量误差,以确保系统所需的精度。二阶曲线拟合公式主要可减少误差并有助于满足误差要求。公式的源数据应为 X 轴和 Y 轴的原始角度数据,而不是使用 X 轴和 Y 轴的原始磁性数据。应首先计算原始反正切角,因为如果直接使用原始 X 和 Y 磁性数据,碰撞深度将与曲线拟合角度相关。
设置数据阈值以设置计算点。这有助于滤除移动机器人产生的噪声。碰撞后的磁点轨迹如图 5-4 所示。
机器人移动导致的误差主要归因于机器人的速度、移动方向、弹簧强度和缓冲器表面材料。由于撞击的方向不是朝向缓冲器弧形的中心部分,因此在使用霍尔传感器输出数据时,这种碰撞会导致测量角度和实际碰撞角度之间的误差相对较大。如图 5-5 所示,通过使用一个公式,可以对机器人的速度和方向原始角度数据进行补偿。