ZHCAAX5 April   2021 TDA4VM , TDA4VM-Q1

 

  1.   商标
  2. 1引言
  3. 2什么是运动恢复结构？
  4. 3占位栅格映射简介
  5. 4从点云到 OG 地图
  6. 5算法流程：基于 SFM 的 OG 映射
  7. 6算法流程：TDA4VM 上基于 SFM 的 OG 映射
  8. 7TDA4VM 上的第一个实施示例
  9. 8TDA4VM 上的第二个实施示例
  10. 9参考文献

8 TDA4VM 上的第二个实施示例

这个基于 SFM 的 OG 映射应用位于 SDK 的 PTK 演示部分下。如需此算法的文档，请点击此处。这个特殊的应用构建了一个以世界为中心累积而成的 2D OG 地图，而不是由上述应用创建的瞬时地图。此算法使用的链条几乎与上述链条相同，只有几个微小的差异。图 8-1 显示了此应用的输出样片。这里的摄像头安装在车辆侧面，也使用在 TI 内部停车场中捕捉的已保存数据。这里的空闲单元标记为绿色，占用单元标记为红色，未知单元标记为黑色。

GUID-20210317-CA0I-DX40-GSCM-N4ZHR5CKTHKH-low.png图 8-1 SFM OG 映射应用的输出示例