ZHCAAA8D January   2019  – September 2021 66AK2G12 , AM2431 , AM2432 , AM2434 , AM3356 , AM3357 , AM3358 , AM3359 , AM4376 , AM4377 , AM4378 , AM4379 , AM5706 , AM5708 , AM5716 , AM5718 , AM5726 , AM5728 , AM5729 , AM5746 , AM5748 , AM5749 , AM6411 , AM6412 , AM6421 , AM6441 , AM6442 , AMIC110 , AMIC120

 

  1.   商标
  2. 1引言
  3. 2通信协议
    1. 2.1 PROFINET
    2. 2.2 EtherCAT
    3. 2.3 EtherNet/IP
    4. 2.4 IO-Link
    5. 2.5 简单的开放实时以太网 (SORTE)
    6. 2.6 并行冗余协议 (PRP)
    7. 2.7 高可用性无缝冗余 (HSR)
    8. 2.8 OPC UA
    9. 2.9 Modbus TCP/IP
  4. 3位置编码器
    1. 3.1 EnDat 2.2
    2. 3.2 HIPERFACE DSL
    3. 3.3 Tamagawa
    4. 3.4 BiSS- C
  5. 4Sitara 对第三方协议栈的支持
  6.   修订历史记录

1 引言

工业通信通常由 Sitara 处理器和微控制器 (MCU) 中的可编程实时单元工业通信子系统 (PRU-ICSS) 进行处理。PRU-ICSS 是一个协处理器子系统，包含可编程实时 (PRU) 内核和以太网媒体访问控制器 (EMAC)，通过固件实现底层工业以太网和现场总线协议。协议栈的上层在 Arm 内核上运行的软件中实现的。该协议软件支持三种模式：TI 的完整协议栈、第三方协议栈，或客户可以使用自己的协议栈。

PRU 内核主要用于工业通信，也可用于其他应用，例如电机控制和自定义接口。PRU-ICSS 将器件中主要 Arm 内核释放用于其他功能，例如控制和数据处理。

本文档介绍由 Kunbus 技术提供且 TI 直接支持的认证工业协议。这些协议由 TI 提供，并已在评估板上得到验证和认证。对于生产，唯一的要求是使用启用协议栈的零件型号。MCU+ SDK 工业工具套件包含将在 AM64x 和 AM243x 器件上运行的工业通信协议二进制版本，这些器件支持完整的协议栈，在器件型号中用 F（下划线和粗体）指示，例如 AM2432ASFGHAALXR。这也显示在器件专用数据表的字段 f 中，如图 1-1 所示。所有评估模块、入门套件和 LaunchPad 都使用启用协议栈的零件型号。

GUID-20200731-CA0I-NBMJ-TTT7-FGXWGV15XSLN-low.gif图 1-1 封装标记（位置 f 处的字母决定是否支持完整的协议栈）

PRU-ICSS 足够灵活且功能强大，足以支持大多数工业通信协议。目前，Sitara 器件支持 100Mb 版本的协议。AM6x 和 AM243x 系列具有升级的 PRU-ICSS，支持千兆位速度和时间敏感型网络 (TSN) 特性。TI 一直在内部开展合作并与第三方合作伙伴合作，致力于扩大产品阵容，因此，如果本文档中未明确显示特定协议，请通过 E2E 与 TI 联系，或与您当地的 TI 销售代表联系。

GUID-20210107-CA0I-TWRQ-XJCG-7M7KVQWTQ12W-low.gif图 1-2 使用集成工业通信协议栈的实现方案

Sitara 通过第三方协议栈进一步支持 TI 固件支持的协议，以及第三方合作伙伴支持的几种其他协议。AM335x、AM437x 和 AM57x 系列支持此第三方模式。对于 AM64x 和 AM243x，除字母 C（位于位置 f）外，所有零件型号也都支持此第三方模式。有关支持 PRU-ICSS 工业通信的所有第三方的完整列表，请参阅处理器第三方搜索工具。