ZHCAAA8D January 2019 – September 2021 66AK2G12 , AM2431 , AM2432 , AM2434 , AM3356 , AM3357 , AM3358 , AM3359 , AM4376 , AM4377 , AM4378 , AM4379 , AM5706 , AM5708 , AM5716 , AM5718 , AM5726 , AM5728 , AM5729 , AM5746 , AM5748 , AM5749 , AM6411 , AM6412 , AM6421 , AM6441 , AM6442 , AMIC110 , AMIC120
Sitara AM64x 和 AM243x 系列目前支持 EtherCAT® 从站。EtherCAT由ICSS-PRU 支持，其带有E或F的零件编号在完整零件型号的 f 位置上。MCU+ SDK 中的 EtherCAT 协议栈将在 F 零器件型号上运行。对于 E 零件型号，EtherCAT Group (ETG) 成员可免费使用 EtherCAT 从站协议栈，并可在其网站上找到该协议栈。表 2-2 总结了支持的特性集。
| 特性 | 说明 | 实现 |
|---|---|---|
| 分布式时钟 | 通过使用分布式时钟，EtherCAT 实时以太网协议能够在非常窄的容差范围内同步所有本地总线器件中的时间。 | 是 |
| 对象字典 | 可自由定义，仅受可用资源的限制 | 是 |
| CiA 402 | 此配置文件规范了伺服驱动器、变频器和步进电机的控制器的功能行为。 | 是 |
| 邮箱队列 | 邮箱服务将存储在队列中。可以并行处理邮箱服务。 | 是 |
| AoE | EtherCAT服务支持上的ADS。 | 否 |
| CoE | EtherCAT服务支持上的CANopen 。 | 是 |
| 完全访问支持 | 支持使用一个 SDO 服务访问对象的所有条目。 | 是 |
| 分段式 SDO 支持 | 支持分段式 SDO 服务。 | 是 |
| SDO 响应接口 | 如果无法立即生成 SDO 响应，则返回 ABORTIDX_WORKING。 | 是 |
| 诊断支持 | 支持诊断消息。 | 是 |
| 紧急支援 | 支持紧急消息。 | 是 |
| VoE | EtherCAT 服务支持上的厂商特定协议。 | 否 |
| SoE | EtherCAT服务支持上的Sercos。 | 是 |
| EoE | EtherCAT服务支持上的以太网。 | 是 |
| FoE | EtherCAT服务支持上的文件访问。 | 是 |
| OP 状态需要处理数据 | 从 SafeOP 转换到 OP 状态需要处理数据。 | 是 |
| 显式器件 ID | 处理显式器件 ID 请求。 | 否 |
| 错误计数器 | RX 无效帧计数器端口 0/1 | 是 |
| RX ERR 计数器端口 0/1 | 是 | |
| 转发的错误计数器端口 0/1 | 是 | |
| ECAT 处理单元错误计数器 | 是 | |
| 现场总线内存管理单元 (FMMU) | 通过内部地址映射将逻辑地址转换为物理地址 | 4 |
| 同步管理器 | 确保 EtherCAT 主器件与从器件的本地应用程序之间的数据交换一致且安全 | 4 |
| EtherCat 命令 | NOP、APRD、APWR、APRW、FPRD、FPWR、FPRW、BRD、BWR、BRW、LRD、LWR、LRW、ARMW 和 FRMW | 全部可支持 |
| 处理数据 | 最大输入 | 1024 字节 |
| 最大输出 | 1024 字节 | |
| 循环时间 | ||
| 循环时间 | 自由运行 | 31.25µs |
| 直流模式 | 100µs | |
| 分布式时钟 | 精度 | 64 位 |
| SYNC0 | 生成单发和循环模式支持 | |
| Sync1 | SYNC1循环时间是 SYNC0 循环时间的倍数 |